Loại robot công nghiệp được sử dụng kinh khủng nhất trong công nghiệp tự động hóa bao gồm robot có khớp nối (loại thịnh hành nhất), SCARA robot và gantry robot (thường gọi bằng robot tọa độ đề-cac hay robot x-y-z). Số đông mọi loại robot công nghiệp đều được phân chia theo đặc tính của tay robot. Các robot phổ biến nhất hiện nay là robot có khớp nối (Articulated robot).
Robot có khớp nối: một robot có khớp là robot có những khớp quay. Robot có khớp rất có thể có hai cấu tạo nối với nhau rất đơn giản đến các hệ thống có tới hơn 10 kết cấu tương tác với nhau. Chúng rất có thể dùng để nhấc các chi tiết nhỏ với độ đúng chuẩn cực cao. Các robot thường được dùng làm các nhiệm vụ như hàn, cắt, sơn, lắp đặt, gắp cụ thể chi tiết, đánh bóng,v.v …
một vài thuật ngữ:
1. Số lượng trục (number of axes): cần có tối thiểu hai trục để đi đến bất kỳ một điểm nào trên mặt phẳng, 3 trục là tối thiểu để đi đến bất kỳ một điểm nào trong khoảng không. Để có thể điều khiển một cách toàn diện sự dịch rời ở điểm cuối của tay robot (cổ tay robot) cần phải có thêm 3 trục nữa (xoay, dốc và trệch – roll, pitch, yaw) . Một số thiết kế (ví dụ như robot SCARA) người ta đã đánh đổi sự số lượng giới hạn trong năng lực chuyển động để đạt được tính kinh tế tài chính, vận tốc và độ chính xác
2. Động học (kinematic): sự bố trí thực tế của những cấu trúc cứng và những khớp trong robot quyết đinh năng lực dịch rời của robot. Robot được chia theo động học thành các loại Robot có khớp, Robot đề những, song song và SCARA0
3. Tầm chuyển động (working envelope): tầm không gian xa nhất mà robot có thế “với” tới
4. Tải trọng (carrying capacity): trọng lượng mà robot hoàn toàn có thể nâng
5. Vận tốc (speed): vận tốc robot dịch rời phần cuối của tay( cổ tay robot)
6. Độ chính xác (accuracy): độ đúng mực khi dịch rời đến 1 điểm bất kể được ra lệnh . Độ đúng chuẩn mực có thể không giống nhau khi ở những tốc độ và địa điểm không giống nhau trong cùng một tầm vận động.
7. Kiểm soát và điều hành dịch chuyển (motion control): trong một số phần mềm ví dụ như những phần mềm gắp-đặt dễ dàng, robot chỉ dịch chuyển lặp đi tái diễn đơn thuần đến một số trong những điểm đã được lập trình sẵn. Với những ứng dụng phức tạp hơn, chẳng hạn như hàn hồ quang, phải có sự kiểm soát điều hành di chuyển liên tục để robot di chuyển theo các đường trong không gian.
8. Nguồn (power source): một vài robot dùng động cơ điện, một vài khác dùng động cơ thủy lực. Loại dùng động cơ điện thì nhanh hơn. Robot dùng động cơ thuỷ lực thì mạnh hơn và có điểm mạnh hơn trong 1 số phần mềm như phun sơn, khi mà tia lửa điện hoàn toàn có thể gây nổ.
9. Truyền động (drive): một trong những robot liên kết động cơ với các khớp qua những dòng thiết bị, một vài khác kết nối thẳng động cơ vào những khớp.
Lưu ý: để nhìn và khai thác hiệu quả nội dung của đoạn Clip nói ở trên (từ Youtube/ một Thương Mại & Dịch Vụ của Google), Quý vị rất có thể thực hiện các bước sau:
1. Nếu vận tốc internet nhanh, hoàn toàn có thể mở cơ chế xem toàn screen bằng phương pháp nhấn vào khung [ ] tại góc phải (phía dưới của màn hình)
2. Chọn chính sách Hình ảnh cực tốt của đoạn video, hãy click vào hình bánh xe răng cưa và chọn rất tốt hơn (hoặc HD) theo nhu cầu
3. Để hiển thị nội dung phụ đề, bấm vào nút biểu tượng phụ đề [cc]. Một trong những video không có khả năng này sẽ không biểu lộ hình tượng.
Robot có khớp nối: một robot có khớp là robot có những khớp quay. Robot có khớp rất có thể có hai cấu tạo nối với nhau rất đơn giản đến các hệ thống có tới hơn 10 kết cấu tương tác với nhau. Chúng rất có thể dùng để nhấc các chi tiết nhỏ với độ đúng chuẩn cực cao. Các robot thường được dùng làm các nhiệm vụ như hàn, cắt, sơn, lắp đặt, gắp cụ thể chi tiết, đánh bóng,v.v …
một vài thuật ngữ:
1. Số lượng trục (number of axes): cần có tối thiểu hai trục để đi đến bất kỳ một điểm nào trên mặt phẳng, 3 trục là tối thiểu để đi đến bất kỳ một điểm nào trong khoảng không. Để có thể điều khiển một cách toàn diện sự dịch rời ở điểm cuối của tay robot (cổ tay robot) cần phải có thêm 3 trục nữa (xoay, dốc và trệch – roll, pitch, yaw) . Một số thiết kế (ví dụ như robot SCARA) người ta đã đánh đổi sự số lượng giới hạn trong năng lực chuyển động để đạt được tính kinh tế tài chính, vận tốc và độ chính xác
2. Động học (kinematic): sự bố trí thực tế của những cấu trúc cứng và những khớp trong robot quyết đinh năng lực dịch rời của robot. Robot được chia theo động học thành các loại Robot có khớp, Robot đề những, song song và SCARA0
3. Tầm chuyển động (working envelope): tầm không gian xa nhất mà robot có thế “với” tới
4. Tải trọng (carrying capacity): trọng lượng mà robot hoàn toàn có thể nâng
5. Vận tốc (speed): vận tốc robot dịch rời phần cuối của tay( cổ tay robot)
6. Độ chính xác (accuracy): độ đúng mực khi dịch rời đến 1 điểm bất kể được ra lệnh . Độ đúng chuẩn mực có thể không giống nhau khi ở những tốc độ và địa điểm không giống nhau trong cùng một tầm vận động.
7. Kiểm soát và điều hành dịch chuyển (motion control): trong một số phần mềm ví dụ như những phần mềm gắp-đặt dễ dàng, robot chỉ dịch chuyển lặp đi tái diễn đơn thuần đến một số trong những điểm đã được lập trình sẵn. Với những ứng dụng phức tạp hơn, chẳng hạn như hàn hồ quang, phải có sự kiểm soát điều hành di chuyển liên tục để robot di chuyển theo các đường trong không gian.
8. Nguồn (power source): một vài robot dùng động cơ điện, một vài khác dùng động cơ thủy lực. Loại dùng động cơ điện thì nhanh hơn. Robot dùng động cơ thuỷ lực thì mạnh hơn và có điểm mạnh hơn trong 1 số phần mềm như phun sơn, khi mà tia lửa điện hoàn toàn có thể gây nổ.
9. Truyền động (drive): một trong những robot liên kết động cơ với các khớp qua những dòng thiết bị, một vài khác kết nối thẳng động cơ vào những khớp.
Lưu ý: để nhìn và khai thác hiệu quả nội dung của đoạn Clip nói ở trên (từ Youtube/ một Thương Mại & Dịch Vụ của Google), Quý vị rất có thể thực hiện các bước sau:
1. Nếu vận tốc internet nhanh, hoàn toàn có thể mở cơ chế xem toàn screen bằng phương pháp nhấn vào khung [ ] tại góc phải (phía dưới của màn hình)
2. Chọn chính sách Hình ảnh cực tốt của đoạn video, hãy click vào hình bánh xe răng cưa và chọn rất tốt hơn (hoặc HD) theo nhu cầu
3. Để hiển thị nội dung phụ đề, bấm vào nút biểu tượng phụ đề [cc]. Một trong những video không có khả năng này sẽ không biểu lộ hình tượng.
